中国制造业信息化
中國製造業信息化
중국제조업신식화
MANUFACTURING INFORMATION ENGINEERING OF CHINA
2010年
17期
49-52
,共4页
滑模变结构控制%分层%全局快速终端%欠驱动机器人
滑模變結構控製%分層%全跼快速終耑%欠驅動機器人
활모변결구공제%분층%전국쾌속종단%흠구동궤기인
基于滑模变结构控制理论,提出了一种用于平面二自由度欠驱动机器人非完整系统的全局快速终端滑模变结构控制方法.该方法将系统的状态方程化为标准形式的单输入多输出的非线性系统方程,运用全局快速终端滑模方法分别构造子系统的滑模面,结合这两个滑模面构造一个总的滑模面,利用李雅普诺夫函数和准滑动模态设计方法求取系统总的控制量,以实现主动关节与被动关节的轨迹规划和削弱由于采用滑模变结构控制而产生的抖振.最后利用所提出的方法设计了控制系统并进行仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性与快速性.
基于滑模變結構控製理論,提齣瞭一種用于平麵二自由度欠驅動機器人非完整繫統的全跼快速終耑滑模變結構控製方法.該方法將繫統的狀態方程化為標準形式的單輸入多輸齣的非線性繫統方程,運用全跼快速終耑滑模方法分彆構造子繫統的滑模麵,結閤這兩箇滑模麵構造一箇總的滑模麵,利用李雅普諾伕函數和準滑動模態設計方法求取繫統總的控製量,以實現主動關節與被動關節的軌跡規劃和削弱由于採用滑模變結構控製而產生的抖振.最後利用所提齣的方法設計瞭控製繫統併進行倣真,倣真結果證明瞭該控製方法的有效性與快速性.
기우활모변결구공제이론,제출료일충용우평면이자유도흠구동궤기인비완정계통적전국쾌속종단활모변결구공제방법.해방법장계통적상태방정화위표준형식적단수입다수출적비선성계통방정,운용전국쾌속종단활모방법분별구조자계통적활모면,결합저량개활모면구조일개총적활모면,이용리아보낙부함수화준활동모태설계방법구취계통총적공제량,이실현주동관절여피동관절적궤적규화화삭약유우채용활모변결구공제이산생적두진.최후이용소제출적방법설계료공제계통병진행방진,방진결과증명료해공제방법적유효성여쾌속성.
