机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
21期
1-5
,共5页
机械臂%偏置手腕%位置反解
機械臂%偏置手腕%位置反解
궤계비%편치수완%위치반해
手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解.将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置.针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系.将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解.
手腕偏置型6R機器人的位置反解沒有封閉解.將機器人的偏置型手腕分為側耑偏置、上耑偏置和前耑偏置.針對手腕前耑偏置型6R機器人位置反解問題,利用機器人幾何結構特徵,將機構運動鏈在關節坐標繫原點或相鄰坐標繫軸線交點處切斷為兩部分,使兩條子運動鏈在切斷點處運動自由度的某箇分量上的耦閤度最小,從而便于導齣關節變量之間的關繫.將含6箇未知數的高維方程組轉化為僅含1箇未知數的非線性方程,通過一維迭代搜索穫得機器人位置反解的數值解.
수완편치형6R궤기인적위치반해몰유봉폐해.장궤기인적편치형수완분위측단편치、상단편치화전단편치.침대수완전단편치형6R궤기인위치반해문제,이용궤기인궤하결구특정,장궤구운동련재관절좌표계원점혹상린좌표계축선교점처절단위량부분,사량조자운동련재절단점처운동자유도적모개분량상적우합도최소,종이편우도출관절변량지간적관계.장함6개미지수적고유방정조전화위부함1개미지수적비선성방정,통과일유질대수색획득궤기인위치반해적수치해.
