机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
4期
385-392
,共8页
郭杰%姜杉%冯文浩%刘筠
郭傑%薑杉%馮文浩%劉筠
곽걸%강삼%풍문호%류균
核磁共振成像(MRI)%机器人%针刺手术%近距离放射性治疗%动力学
覈磁共振成像(MRI)%機器人%針刺手術%近距離放射性治療%動力學
핵자공진성상(MRI)%궤기인%침자수술%근거리방사성치료%동역학
在对核磁共振图像(MRI)导航手术机器人设计需求进行分析的基础上,设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统.该系统具有5个自由度,通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动,自主实现针体位姿调整和针刺操作.根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型.最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验,验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求,针刺精度为0.91 mm.
在對覈磁共振圖像(MRI)導航手術機器人設計需求進行分析的基礎上,設計齣一套可用于完成經會陰前列腺近距離粒子放射治療手術的機器人繫統.該繫統具有5箇自由度,通過覈磁兼容氣缸和超聲波電機混閤驅動,自主實現針體位姿調整和針刺操作.根據機器人繫統動力學分析進行瞭驅動氣缸選型.最後通過覈磁兼容性實驗和針刺精度實驗,驗證該機器人繫統能夠滿足覈磁兼容性要求,針刺精度為0.91 mm.
재대핵자공진도상(MRI)도항수술궤기인설계수구진행분석적기출상,설계출일투가용우완성경회음전렬선근거리입자방사치료수술적궤기인계통.해계통구유5개자유도,통과핵자겸용기항화초성파전궤혼합구동,자주실현침체위자조정화침자조작.근거궤기인계통동역학분석진행료구동기항선형.최후통과핵자겸용성실험화침자정도실험,험증해궤기인계통능구만족핵자겸용성요구,침자정도위0.91 mm.
