机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
4期
449-454,459
,共7页
孟丽霞%陶霖密%孙富春%刘华平%褚涛
孟麗霞%陶霖密%孫富春%劉華平%褚濤
맹려하%도림밀%손부춘%류화평%저도
脑机接口%激光雷达%移动机器人%导航
腦機接口%激光雷達%移動機器人%導航
뇌궤접구%격광뢰체%이동궤기인%도항
针对脑机接口信噪比低、准确率差和延时长等问题,提出了基于机器智能辅助的室外移动机器人脑机接口导航方法.设计并实现了一个基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统.该系统首先采用了基于双激光雷达的改进的角度势场法进行局部路径规划,然后结合脑机接口系统获取的导航意图,经过融合决策给出控制命令,驱动一辆经过机械系统改装的电动汽车.实验表明,该系统能根据环境障碍信息和脑机控制意图实现智能避障与人机协同导航,具有更高的准确性、容错性和鲁棒性.
針對腦機接口信譟比低、準確率差和延時長等問題,提齣瞭基于機器智能輔助的室外移動機器人腦機接口導航方法.設計併實現瞭一箇基于腦機接口與雙激光雷達的移動車導航繫統.該繫統首先採用瞭基于雙激光雷達的改進的角度勢場法進行跼部路徑規劃,然後結閤腦機接口繫統穫取的導航意圖,經過融閤決策給齣控製命令,驅動一輛經過機械繫統改裝的電動汽車.實驗錶明,該繫統能根據環境障礙信息和腦機控製意圖實現智能避障與人機協同導航,具有更高的準確性、容錯性和魯棒性.
침대뇌궤접구신조비저、준학솔차화연시장등문제,제출료기우궤기지능보조적실외이동궤기인뇌궤접구도항방법.설계병실현료일개기우뇌궤접구여쌍격광뢰체적이동차도항계통.해계통수선채용료기우쌍격광뢰체적개진적각도세장법진행국부로경규화,연후결합뇌궤접구계통획취적도항의도,경과융합결책급출공제명령,구동일량경과궤계계통개장적전동기차.실험표명,해계통능근거배경장애신식화뇌궤공제의도실현지능피장여인궤협동도항,구유경고적준학성、용착성화로봉성.
