计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2007年
3期
156-159
,共4页
自治水下机器人%鲁棒H∞控制%运动控制%深度控制
自治水下機器人%魯棒H∞控製%運動控製%深度控製
자치수하궤기인%로봉H∞공제%운동공제%심도공제
研究了鲁棒H∞控制在自治水下机器人(AUV)深度控制中的应用.根据刚体空间运动和流体力学理论建立了AUV垂直面运动的数学模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理得到了AUV垂直面运动的控制设计模型.根据鲁棒H∞控制理论设计了自治水下机器人垂直面运动的深度控制器.仿真结果表明,该控制器在减轻/克服AUV运动模型的不确定性,严重的非线性和外界干扰等方面有明显的效果,具有很好的动态性能,系统的鲁棒性强.
研究瞭魯棒H∞控製在自治水下機器人(AUV)深度控製中的應用.根據剛體空間運動和流體力學理論建立瞭AUV垂直麵運動的數學模型,併在特定的工作點對模型進行瞭線性化處理得到瞭AUV垂直麵運動的控製設計模型.根據魯棒H∞控製理論設計瞭自治水下機器人垂直麵運動的深度控製器.倣真結果錶明,該控製器在減輕/剋服AUV運動模型的不確定性,嚴重的非線性和外界榦擾等方麵有明顯的效果,具有很好的動態性能,繫統的魯棒性彊.
연구료로봉H∞공제재자치수하궤기인(AUV)심도공제중적응용.근거강체공간운동화류체역학이론건립료AUV수직면운동적수학모형,병재특정적공작점대모형진행료선성화처리득도료AUV수직면운동적공제설계모형.근거로봉H∞공제이론설계료자치수하궤기인수직면운동적심도공제기.방진결과표명,해공제기재감경/극복AUV운동모형적불학정성,엄중적비선성화외계간우등방면유명현적효과,구유흔호적동태성능,계통적로봉성강.
