中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2009年
2期
471-477
,共7页
禹建丽%程思雅%孙增圻%Kroumov V
禹建麗%程思雅%孫增圻%Kroumov V
우건려%정사아%손증기%Kroumov V
全局路径规划%能量函数%神经网络%模拟退火
全跼路徑規劃%能量函數%神經網絡%模擬退火
전국로경규화%능량함수%신경망락%모의퇴화
对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究.机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究.研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度.
對移動機器人在三維工作環境中障礙物位置和形狀已知條件下的全跼路徑規劃問題進行研究.機器人的初始路徑取為齣髮點到目標點的直線路徑,引入人工神經網絡結構和模擬退火溫度定義路徑能量函數;根據多麵體形障礙物的形狀特徵設定各邊界麵不等的模擬退火初始溫度,併且對路徑點位于障礙物內、外的不同情況建立不同的運動方程;提齣一種基于神經網絡結構能量函數的路徑規劃算法及其優化算法,對所提路徑規劃算法進行倣真研究.研究結果錶明,該算法是一種有效的移動機器人三維路徑規劃算法;算法計算簡單,不存在組閤爆炸問題;可避免路徑規劃的某些跼部極小值問題;優化算法能夠規劃齣移動機器人最短避障路徑,併且可加快路徑規劃收斂速度.
대이동궤기인재삼유공작배경중장애물위치화형상이지조건하적전국로경규화문제진행연구.궤기인적초시로경취위출발점도목표점적직선로경,인입인공신경망락결구화모의퇴화온도정의로경능량함수;근거다면체형장애물적형상특정설정각변계면불등적모의퇴화초시온도,병차대로경점위우장애물내、외적불동정황건립불동적운동방정;제출일충기우신경망락결구능량함수적로경규화산법급기우화산법,대소제로경규화산법진행방진연구.연구결과표명,해산법시일충유효적이동궤기인삼유로경규화산법;산법계산간단,불존재조합폭작문제;가피면로경규화적모사국부겁소치문제;우화산법능구규화출이동궤기인최단피장로경,병차가가쾌로경규화수렴속도.
