农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2010年
5期
137-142
,共6页
联合收获机%视觉导航%控制系统%直方图融合
聯閤收穫機%視覺導航%控製繫統%直方圖融閤
연합수획궤%시각도항%공제계통%직방도융합
设计了联合收获机机器视觉导航控制硬件系统,提出了基于直方图的导航路径融合算法,在简化的二轮车运动学模型的基础上,设计了模糊PD控制器.麦田试验结果表明:旋转投影算法配合直方图融合算法能够有效地检测收获与未收获边界线,提高了控制系统的准确性与抗干扰性;在正常小麦收获速度挡位下,割幅变化范围在0.18m以内,在有外界扰动下(人为方向盘扰动),能在2～5s内回到正常的跟踪误差范围内.
設計瞭聯閤收穫機機器視覺導航控製硬件繫統,提齣瞭基于直方圖的導航路徑融閤算法,在簡化的二輪車運動學模型的基礎上,設計瞭模糊PD控製器.麥田試驗結果錶明:鏇轉投影算法配閤直方圖融閤算法能夠有效地檢測收穫與未收穫邊界線,提高瞭控製繫統的準確性與抗榦擾性;在正常小麥收穫速度擋位下,割幅變化範圍在0.18m以內,在有外界擾動下(人為方嚮盤擾動),能在2～5s內迴到正常的跟蹤誤差範圍內.
설계료연합수획궤궤기시각도항공제경건계통,제출료기우직방도적도항로경융합산법,재간화적이륜차운동학모형적기출상,설계료모호PD공제기.맥전시험결과표명:선전투영산법배합직방도융합산법능구유효지검측수획여미수획변계선,제고료공제계통적준학성여항간우성;재정상소맥수획속도당위하,할폭변화범위재0.18m이내,재유외계우동하(인위방향반우동),능재2～5s내회도정상적근종오차범위내.
