机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2010年
3期
6-8,39
,共4页
四轮转向%线传操纵%滑模控制%降维观测器
四輪轉嚮%線傳操縱%滑模控製%降維觀測器
사륜전향%선전조종%활모공제%강유관측기
考虑车辆在极限运动工况下转向时的横摆运动、侧向运动以及侧倾运动的影响,建立以质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角和侧倾角速度为状态变量的三自由度线性车辆模型.为了实现车辆线传操纵(steer by wire),以车辆实际质心侧偏角和横摆角速度与理想模型的质心侧偏角和横摆角速度之间的误差作为控制器输入,建立滑模跟踪控制器.考虑到状态变量之一的质心侧偏角难以直接测量,设计了降维观测器以重构车辆状态.仿真结果表明,降维观测器跟踪性能良好,准确的重构了车辆状态;与不受控制的前轮转向车辆相比,所设计的控制系统使车辆的动态特性和操纵性能有效提高.
攷慮車輛在極限運動工況下轉嚮時的橫襬運動、側嚮運動以及側傾運動的影響,建立以質心側偏角、橫襬角速度、側傾角和側傾角速度為狀態變量的三自由度線性車輛模型.為瞭實現車輛線傳操縱(steer by wire),以車輛實際質心側偏角和橫襬角速度與理想模型的質心側偏角和橫襬角速度之間的誤差作為控製器輸入,建立滑模跟蹤控製器.攷慮到狀態變量之一的質心側偏角難以直接測量,設計瞭降維觀測器以重構車輛狀態.倣真結果錶明,降維觀測器跟蹤性能良好,準確的重構瞭車輛狀態;與不受控製的前輪轉嚮車輛相比,所設計的控製繫統使車輛的動態特性和操縱性能有效提高.
고필차량재겁한운동공황하전향시적횡파운동、측향운동이급측경운동적영향,건립이질심측편각、횡파각속도、측경각화측경각속도위상태변량적삼자유도선성차량모형.위료실현차량선전조종(steer by wire),이차량실제질심측편각화횡파각속도여이상모형적질심측편각화횡파각속도지간적오차작위공제기수입,건립활모근종공제기.고필도상태변량지일적질심측편각난이직접측량,설계료강유관측기이중구차량상태.방진결과표명,강유관측기근종성능량호,준학적중구료차량상태;여불수공제적전륜전향차량상비,소설계적공제계통사차량적동태특성화조종성능유효제고.
