考虑摩擦力矩扰动的电液位置系统鲁棒自适应控制的研究
고필마찰력구우동적전액위치계통로봉자괄응공제적연구
Research on Robust and Adaptive Control of Hydraulic Position Servo-system with Friction-torque
  • 万方数据
    液压与气动 액압여기동
    CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
    2006年 4期 14-16,19 ,共4页

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    摩擦力矩%位置控制%鲁棒自适应控制 摩抆力矩%位置控製%魯棒自適應控製
    마찰력구%위치공제%로봉자괄응공제
    对电液摆动位置系统考虑了摩擦力矩干扰,并且模型算法采用基于bristle模型的动态摩擦力模型,线性参数与非线性参数同时在线估计.基于Lyapunov函数设计了鲁棒自适应控制器,和传统的控制性能相比,该系统具有跟踪性好,低速性能优等特点.
    대전액파동위치계통고필료마찰력구간우,병차모형산법채용기우bristle모형적동태마찰력모형,선성삼수여비선성삼수동시재선고계.기우Lyapunov함수설계료로봉자괄응공제기,화전통적공제성능상비,해계통구유근종성호,저속성능우등특점.
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