机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
10期
68-74
,共7页
柔性机械臂%参数识别%组合结构
柔性機械臂%參數識彆%組閤結構
유성궤계비%삼수식별%조합결구
将柔性机械臂做成组合结构,利用结合面摩擦效应抑制柔性机械臂的振动.用单根叠层组合柔性臂与实体柔性臂的自由振动对比试验验证组合柔性臂具有优良的抑振性能.用弹簧摩擦副双折线模型和三次非线性弹性力模型建立组合柔性臂的动力学模型.根据组合柔性臂有限元仿真激振试验数据,确定组合柔性臂的形函数和动态恢复力滞迟回线.用动能等效原理、滞迟回线分解法和最小二乘法确定组合柔性臂的动力学模型参数.在Simulink平台上,编制弹簧摩擦副恢复力计算模块,解决含有记忆环节的柔性臂非线性微分方程的数值求解问题.经试验验证,用该模型参数识别方法确定的动力学模型能较准确地反映组合柔性机械臂的动力学性质,为组合柔性机械臂动力学建模、减振性设计提供有效方法.
將柔性機械臂做成組閤結構,利用結閤麵摩抆效應抑製柔性機械臂的振動.用單根疊層組閤柔性臂與實體柔性臂的自由振動對比試驗驗證組閤柔性臂具有優良的抑振性能.用彈簧摩抆副雙摺線模型和三次非線性彈性力模型建立組閤柔性臂的動力學模型.根據組閤柔性臂有限元倣真激振試驗數據,確定組閤柔性臂的形函數和動態恢複力滯遲迴線.用動能等效原理、滯遲迴線分解法和最小二乘法確定組閤柔性臂的動力學模型參數.在Simulink平檯上,編製彈簧摩抆副恢複力計算模塊,解決含有記憶環節的柔性臂非線性微分方程的數值求解問題.經試驗驗證,用該模型參數識彆方法確定的動力學模型能較準確地反映組閤柔性機械臂的動力學性質,為組閤柔性機械臂動力學建模、減振性設計提供有效方法.
장유성궤계비주성조합결구,이용결합면마찰효응억제유성궤계비적진동.용단근첩층조합유성비여실체유성비적자유진동대비시험험증조합유성비구유우량적억진성능.용탄황마찰부쌍절선모형화삼차비선성탄성력모형건립조합유성비적동역학모형.근거조합유성비유한원방진격진시험수거,학정조합유성비적형함수화동태회복력체지회선.용동능등효원리、체지회선분해법화최소이승법학정조합유성비적동역학모형삼수.재Simulink평태상,편제탄황마찰부회복력계산모괴,해결함유기억배절적유성비비선성미분방정적수치구해문제.경시험험증,용해모형삼수식별방법학정적동역학모형능교준학지반영조합유성궤계비적동역학성질,위조합유성궤계비동역학건모、감진성설계제공유효방법.
