科技导报
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과기도보
SCIENCE & TECHNOLOGY REVIEW
2011年
3期
44-47
,共4页
并联机构%3-UPS%Lagrange方程%运动学/动力学建模%广义坐标%系统动能
併聯機構%3-UPS%Lagrange方程%運動學/動力學建模%廣義坐標%繫統動能
병련궤구%3-UPS%Lagrange방정%운동학/동역학건모%엄의좌표%계통동능
为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.
為確立拱泥機器人蠕動轉嚮關節的運動關繫,提齣瞭可實現直行和轉嚮運動的3自由度併聯機構動力學模型.基于對3-UPS併聯機構運動特性的分析嗎,首先建立瞭3-UPS運動學模型,得齣3-UPS併聯機構動平檯和各支鏈的速度以及加速度關繫式.基于Lagrange方程建立3-UPS併聯機構的動力學模型,確立瞭繫統的驅動力、驅動力矩以及各箇支鏈主動桿的驅動力.利用Matlab軟件對其動力學模型進行倣真分析,得到的驅動力和驅動力矩變化麯線為拱泥機器人控製繫統設計提供瞭技術支撐.也為少自由度併聯機構動力學分析提供參攷.
위학립공니궤기인연동전향관절적운동관계,제출료가실현직행화전향운동적3자유도병련궤구동역학모형.기우대3-UPS병련궤구운동특성적분석마,수선건립료3-UPS운동학모형,득출3-UPS병련궤구동평태화각지련적속도이급가속도관계식.기우Lagrange방정건립3-UPS병련궤구적동역학모형,학립료계통적구동력、구동력구이급각개지련주동간적구동력.이용Matlab연건대기동역학모형진행방진분석,득도적구동력화구동력구변화곡선위공니궤기인공제계통설계제공료기술지탱.야위소자유도병련궤구동역학분석제공삼고.
