长春理工大学学报（自然科学版）
長春理工大學學報（自然科學版）
장춘리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2007年
1期
121-124
,共4页
六自由度并联机器人%软件校正器%结构正解%结构逆解
六自由度併聯機器人%軟件校正器%結構正解%結構逆解
륙자유도병련궤기인%연건교정기%결구정해%결구역해
为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器.各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关系,结果说明增加校正器后并联机器人运动幅值在相同输入下有显著提高.
為瞭提高併聯機器人位姿控製精度,在六自由度各自由度分彆設計瞭相應的計算機軟件幅值增益非線性校正器.各校正器分彆在其自由度上對應一種從繫統實際輸齣到信號輸入的映射關繫,結果說明增加校正器後併聯機器人運動幅值在相同輸入下有顯著提高.
위료제고병련궤기인위자공제정도,재륙자유도각자유도분별설계료상응적계산궤연건폭치증익비선성교정기.각교정기분별재기자유도상대응일충종계통실제수출도신호수입적영사관계,결과설명증가교정기후병련궤기인운동폭치재상동수입하유현저제고.
