哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2009年
7期
811-815
,共5页
刘攀%张立勋%王克义%张今瑜
劉攀%張立勛%王剋義%張今瑜
류반%장립훈%왕극의%장금유
绳索牵引%康复机器人%轨迹控制%柔顺性控制%动力学建模
繩索牽引%康複機器人%軌跡控製%柔順性控製%動力學建模
승색견인%강복궤기인%궤적공제%유순성공제%동역학건모
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器,就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析;以刚度控制为目标,推导了机器人系统的刚度矩阵,并对康复机器人进行了仿真验证.理论分析和仿真结果表明,系统的刚度与绳索的张力有关,调整绳索的内张力可以改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制.
針對在康複訓練過程中如何協調控製患者的骨盆運動軌跡問題,設計瞭由4根繩索牽引的三自由度繩索牽引併聯康複機器人.基于力/位混閤控製的思想,利用牛頓-歐拉法建立瞭繩索牽引康複機器人的動力學模型.以軌跡控製為目標,用計算力矩法設計瞭基于剛性模型的位置控製器,就繩索的剛度對機器人繫統性能的影響進行瞭倣真分析;以剛度控製為目標,推導瞭機器人繫統的剛度矩陣,併對康複機器人進行瞭倣真驗證.理論分析和倣真結果錶明,繫統的剛度與繩索的張力有關,調整繩索的內張力可以改變繫統剛度,實現對機器人繫統的柔順性控製.
침대재강복훈련과정중여하협조공제환자적골분운동궤적문제,설계료유4근승색견인적삼자유도승색견인병련강복궤기인.기우력/위혼합공제적사상,이용우돈-구랍법건립료승색견인강복궤기인적동역학모형.이궤적공제위목표,용계산력구법설계료기우강성모형적위치공제기,취승색적강도대궤기인계통성능적영향진행료방진분석;이강도공제위목표,추도료궤기인계통적강도구진,병대강복궤기인진행료방진험증.이론분석화방진결과표명,계통적강도여승색적장력유관,조정승색적내장력가이개변계통강도,실현대궤기인계통적유순성공제.
