现代机械
現代機械
현대궤계
MODERN MACHINERY
2010年
3期
33-35
,共3页
邵涛%李明%姜良银%王飞
邵濤%李明%薑良銀%王飛
소도%리명%강량은%왕비
miniAHRS传感器%四元数%捷联矩阵%姿态角
miniAHRS傳感器%四元數%捷聯矩陣%姿態角
miniAHRS전감기%사원수%첩련구진%자태각
位姿控制是机器人控制的重要组成部分,在移动机器人设计中有着广泛应用.miniAHRS型位姿传感器是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向,灵敏度高、非线性误差小,其传输方式有RS-485和USB两种,但miniAHRS型传感器传输的波特率达到1Mbps,对达不到如此高传播速率控制器,只能通过上位机间接读取并实时调整控制输出.借助LabVIEW为工具,配置串口的各项参数,可以实现传感器数据的间接读取.
位姿控製是機器人控製的重要組成部分,在移動機器人設計中有著廣汎應用.miniAHRS型位姿傳感器是一箇高性能的捷聯慣導繫統,可以在3D空間中測量任何機車和載體的全角度方嚮,靈敏度高、非線性誤差小,其傳輸方式有RS-485和USB兩種,但miniAHRS型傳感器傳輸的波特率達到1Mbps,對達不到如此高傳播速率控製器,隻能通過上位機間接讀取併實時調整控製輸齣.藉助LabVIEW為工具,配置串口的各項參數,可以實現傳感器數據的間接讀取.
위자공제시궤기인공제적중요조성부분,재이동궤기인설계중유착엄범응용.miniAHRS형위자전감기시일개고성능적첩련관도계통,가이재3D공간중측량임하궤차화재체적전각도방향,령민도고、비선성오차소,기전수방식유RS-485화USB량충,단miniAHRS형전감기전수적파특솔체도1Mbps,대체불도여차고전파속솔공제기,지능통과상위궤간접독취병실시조정공제수출.차조LabVIEW위공구,배치천구적각항삼수,가이실현전감기수거적간접독취.
