机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
23期
128-134
,共7页
并联机构%奇异性分析%奇异接近度%拟奇异空间%3-RRR机构
併聯機構%奇異性分析%奇異接近度%擬奇異空間%3-RRR機構
병련궤구%기이성분석%기이접근도%의기이공간%3-RRR궤구
奇异是机构的常见特性.在并联机构的奇异点附近,动平台的力/力矩输出能力会明显降低.因此,判定工作空间内一点距离奇异的远近程度是并联机构设计的一个重要问题.针对这一问题,定义两种测度指标,分别用来度量位置奇异和姿态奇异的接近度,并用该指标定义拟奇异空间,该空间由所有接近奇异的点组成.当机构工作在拟奇异空间之外的任务空间,即可保证驱动关节力矩不超出驱动电动机的物理极限.最后以平面3-RRR机构为例,给出两种指标的计算方法和拟奇异空间以及任务空间的求解方法.
奇異是機構的常見特性.在併聯機構的奇異點附近,動平檯的力/力矩輸齣能力會明顯降低.因此,判定工作空間內一點距離奇異的遠近程度是併聯機構設計的一箇重要問題.針對這一問題,定義兩種測度指標,分彆用來度量位置奇異和姿態奇異的接近度,併用該指標定義擬奇異空間,該空間由所有接近奇異的點組成.噹機構工作在擬奇異空間之外的任務空間,即可保證驅動關節力矩不超齣驅動電動機的物理極限.最後以平麵3-RRR機構為例,給齣兩種指標的計算方法和擬奇異空間以及任務空間的求解方法.
기이시궤구적상견특성.재병련궤구적기이점부근,동평태적력/력구수출능력회명현강저.인차,판정공작공간내일점거리기이적원근정도시병련궤구설계적일개중요문제.침대저일문제,정의량충측도지표,분별용래도량위치기이화자태기이적접근도,병용해지표정의의기이공간,해공간유소유접근기이적점조성.당궤구공작재의기이공간지외적임무공간,즉가보증구동관절력구불초출구동전동궤적물리겁한.최후이평면3-RRR궤구위례,급출량충지표적계산방법화의기이공간이급임무공간적구해방법.
