机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
3期
1-7
,共7页
陈维山%夏丹%刘军考%石胜君
陳維山%夏丹%劉軍攷%石勝君
진유산%하단%류군고%석성군
仿鱼机器人%尾鳍运动行为%稳态游动性能
倣魚機器人%尾鰭運動行為%穩態遊動性能
방어궤기인%미기운동행위%은태유동성능
将速度收敛算法应用于仿鱼机器人自主游动的数值模拟研究中,以鱼体静止为初始条件,通过检验游动过程中的作用力动态修正游动速度,使其收敛到稳态值,进一步在收敛速度的基础上,研究尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响,揭示其推进机理和流场结构.计算结果表明,改变尾鳍运动的相位差和最大击水角度,采用速度收敛算法可以有效地预测仿鱼机器人的稳态游动速度,进而获得尾鳍运动行为与稳态游动的推进力、功率消耗和推进效率的映射关系,三维流场结构清晰地反映了尾鳍运动行为对尾迹结构、尾迹强度的影响机制.研究结果对于预测仿鱼机器人的稳态游动速度,揭示尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响机制,设计仿鱼机器人的运动参数具有重要意义.
將速度收斂算法應用于倣魚機器人自主遊動的數值模擬研究中,以魚體靜止為初始條件,通過檢驗遊動過程中的作用力動態脩正遊動速度,使其收斂到穩態值,進一步在收斂速度的基礎上,研究尾鰭運動行為對倣魚機器人穩態遊動性能的影響,揭示其推進機理和流場結構.計算結果錶明,改變尾鰭運動的相位差和最大擊水角度,採用速度收斂算法可以有效地預測倣魚機器人的穩態遊動速度,進而穫得尾鰭運動行為與穩態遊動的推進力、功率消耗和推進效率的映射關繫,三維流場結構清晰地反映瞭尾鰭運動行為對尾跡結構、尾跡彊度的影響機製.研究結果對于預測倣魚機器人的穩態遊動速度,揭示尾鰭運動行為對倣魚機器人穩態遊動性能的影響機製,設計倣魚機器人的運動參數具有重要意義.
장속도수렴산법응용우방어궤기인자주유동적수치모의연구중,이어체정지위초시조건,통과검험유동과정중적작용력동태수정유동속도,사기수렴도은태치,진일보재수렴속도적기출상,연구미기운동행위대방어궤기인은태유동성능적영향,게시기추진궤리화류장결구.계산결과표명,개변미기운동적상위차화최대격수각도,채용속도수렴산법가이유효지예측방어궤기인적은태유동속도,진이획득미기운동행위여은태유동적추진력、공솔소모화추진효솔적영사관계,삼유류장결구청석지반영료미기운동행위대미적결구、미적강도적영향궤제.연구결과대우예측방어궤기인적은태유동속도,게시미기운동행위대방어궤기인은태유동성능적영향궤제,설계방어궤기인적운동삼수구유중요의의.
