机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2011年
3期
36-40
,共5页
段艳宾%梁顺攀%曾达幸%蒋俊香%赵永生
段豔賓%樑順攀%曾達倖%蔣俊香%趙永生
단염빈%량순반%증체행%장준향%조영생
并联机器人%螺旋理论%自由度%运动学%工作空间
併聯機器人%螺鏇理論%自由度%運動學%工作空間
병련궤기인%라선이론%자유도%운동학%공작공간
提出和研究了一种新型6-PUS/UPU并联机器人,该机器人结构对称,刚度大,可用于视觉测量、力控制研究、冗余控制研究.首先利用螺旋理论对6-PUS/UPU并联机器人进行了自由度分析,然后根据该机构的几何特点和D-H法对该并联机器人进行了运动学分析,得出了6-PUS/UPU并联机器人的运动学反解,并在此基础上对该并联机器人的工作空间进行了分析.该研究结果对此种机器人的深入研究及该并联机器人的实际应用具有重要理论意义.
提齣和研究瞭一種新型6-PUS/UPU併聯機器人,該機器人結構對稱,剛度大,可用于視覺測量、力控製研究、冗餘控製研究.首先利用螺鏇理論對6-PUS/UPU併聯機器人進行瞭自由度分析,然後根據該機構的幾何特點和D-H法對該併聯機器人進行瞭運動學分析,得齣瞭6-PUS/UPU併聯機器人的運動學反解,併在此基礎上對該併聯機器人的工作空間進行瞭分析.該研究結果對此種機器人的深入研究及該併聯機器人的實際應用具有重要理論意義.
제출화연구료일충신형6-PUS/UPU병련궤기인,해궤기인결구대칭,강도대,가용우시각측량、력공제연구、용여공제연구.수선이용라선이론대6-PUS/UPU병련궤기인진행료자유도분석,연후근거해궤구적궤하특점화D-H법대해병련궤기인진행료운동학분석,득출료6-PUS/UPU병련궤기인적운동학반해,병재차기출상대해병련궤기인적공작공간진행료분석.해연구결과대차충궤기인적심입연구급해병련궤기인적실제응용구유중요이론의의.
