华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
4期
70-75
,共6页
Gough-Stewart平台%基于模型的控制%通用运动学反解模型%通用动力学反解模型%虚功原理
Gough-Stewart平檯%基于模型的控製%通用運動學反解模型%通用動力學反解模型%虛功原理
Gough-Stewart평태%기우모형적공제%통용운동학반해모형%통용동역학반해모형%허공원리
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.
從實際應用角度齣髮,針對用戶有時要求控製點可變、缸筒耑與活塞耑質心不一定在鉸點連線上的情況,建立瞭適用于控製點在任意點、缸筒耑與活塞耑質心在任意位置的通用運動學反解模型;然後運用虛功原理建立瞭通用的動力學反解方程,得到瞭結構緊湊的解,併根據實際情況對模型進行瞭簡化,確定其應用範圍.最後通過倣真對比,驗證所推導公式的正確性.結果錶明:倣真結果與其它文獻報道的結果完全吻閤,所建立的動力學反解方程正確,可用于Gough-Stewart平檯的設計及基于模型的控製策略的研究.
종실제응용각도출발,침대용호유시요구공제점가변、항통단여활새단질심불일정재교점련선상적정황,건립료괄용우공제점재임의점、항통단여활새단질심재임의위치적통용운동학반해모형;연후운용허공원리건립료통용적동역학반해방정,득도료결구긴주적해,병근거실제정황대모형진행료간화,학정기응용범위.최후통과방진대비,험증소추도공식적정학성.결과표명:방진결과여기타문헌보도적결과완전문합,소건립적동역학반해방정정학,가용우Gough-Stewart평태적설계급기우모형적공제책략적연구.
