机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2002年
6期
554-558
,共5页
罗本成%原魁%楚坤水%邹伟
囉本成%原魁%楚坤水%鄒偉
라본성%원괴%초곤수%추위
超声测距%自适应滤波%鲁棒自适应建模%x2检验
超聲測距%自適應濾波%魯棒自適應建模%x2檢驗
초성측거%자괄응려파%로봉자괄응건모%x2검험
分析了超声测距的工作原理及特点,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法.首先,利用在线递进滤波技术,有效地剔除采集数据中可能存在的"野点"; 然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点,在自适应最小二乘估计(ALS)的基础上, 结合模糊理论,实现了鲁棒自适应最小二乘(RALS)建模. 最后,给出了一种基于x2检验的模型收敛性检验方法. 通过实验对比分析,验证了RALS具有很好的实用性和鲁棒性, 比较适合于移动机器人超声测距的建模.
分析瞭超聲測距的工作原理及特點,提齣瞭一種新型的魯棒自適應建模方法.首先,利用在線遞進濾波技術,有效地剔除採集數據中可能存在的"野點"; 然後針對移動機器人中超聲測距的不確定性特點,在自適應最小二乘估計(ALS)的基礎上, 結閤模糊理論,實現瞭魯棒自適應最小二乘(RALS)建模. 最後,給齣瞭一種基于x2檢驗的模型收斂性檢驗方法. 通過實驗對比分析,驗證瞭RALS具有很好的實用性和魯棒性, 比較適閤于移動機器人超聲測距的建模.
분석료초성측거적공작원리급특점,제출료일충신형적로봉자괄응건모방법.수선,이용재선체진려파기술,유효지척제채집수거중가능존재적"야점"; 연후침대이동궤기인중초성측거적불학정성특점,재자괄응최소이승고계(ALS)적기출상, 결합모호이론,실현료로봉자괄응최소이승(RALS)건모. 최후,급출료일충기우x2검험적모형수렴성검험방법. 통과실험대비분석,험증료RALS구유흔호적실용성화로봉성, 비교괄합우이동궤기인초성측거적건모.
