控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2007年
5期
737-742
,共6页
高道祥%薛定宇%陈大力%杜天容
高道祥%薛定宇%陳大力%杜天容
고도상%설정우%진대력%두천용
模糊自适应控制%鲁棒控制%广义双曲正切模型%线性矩阵不等式%机器人
模糊自適應控製%魯棒控製%廣義雙麯正切模型%線性矩陣不等式%機器人
모호자괄응공제%로봉공제%엄의쌍곡정절모형%선성구진불등식%궤기인
利用广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种模糊自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制.广义双曲正切模型利用输入变量的平移能以任意精度逼近系统的不确定动态.对于系统不确定外界干扰和模糊系统的逼近误差,通过求解一个线性矩阵不等式来保证闭环系统的鲁棒稳定性.对比传统的模糊基函数,在保证系统跟踪精度的前提下,双曲正切模糊基函数的自适应调整参数大大减少,仿真表明该控制算法具有较强的鲁棒性能和较好的跟踪性能.
利用廣義模糊雙麯正切模型的全跼逼近特點,設計一種模糊自適應控製器用于機器人軌跡跟蹤控製.廣義雙麯正切模型利用輸入變量的平移能以任意精度逼近繫統的不確定動態.對于繫統不確定外界榦擾和模糊繫統的逼近誤差,通過求解一箇線性矩陣不等式來保證閉環繫統的魯棒穩定性.對比傳統的模糊基函數,在保證繫統跟蹤精度的前提下,雙麯正切模糊基函數的自適應調整參數大大減少,倣真錶明該控製算法具有較彊的魯棒性能和較好的跟蹤性能.
이용엄의모호쌍곡정절모형적전국핍근특점,설계일충모호자괄응공제기용우궤기인궤적근종공제.엄의쌍곡정절모형이용수입변량적평이능이임의정도핍근계통적불학정동태.대우계통불학정외계간우화모호계통적핍근오차,통과구해일개선성구진불등식래보증폐배계통적로봉은정성.대비전통적모호기함수,재보증계통근종정도적전제하,쌍곡정절모호기함수적자괄응조정삼수대대감소,방진표명해공제산법구유교강적로봉성능화교호적근종성능.
