国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2010年
5期
29-33
,共5页
柔性机械臂%动力学建模%非完整约束%ADAMS
柔性機械臂%動力學建模%非完整約束%ADAMS
유성궤계비%동역학건모%비완정약속%ADAMS
动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分-代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模.假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性.
動量矩守恆約束使自由漂浮柔性機械臂繫統成為非完整繫統,其動力學模型通常是難以求解的微分-代數方程,因此提齣將機械臂繫統等效為一箇完整繫統進行建模.假設載體存在姿態控製力矩,此時由于不存在動量矩守恆約束,繫統變成一箇完整繫統,採用Lagrange方法建立其動力學方程;令方程中載體的姿態控製力矩為零,即得到自由漂浮機械臂繫統的動力學方程;採用數值方法求解動力學方程,併將動力學分析的結果與ADAMS中倣真的結果進行對比,驗證瞭模型能夠有效模擬自由漂浮柔性機械臂繫統的動力學特性.
동량구수항약속사자유표부유성궤계비계통성위비완정계통,기동역학모형통상시난이구해적미분-대수방정,인차제출장궤계비계통등효위일개완정계통진행건모.가설재체존재자태공제력구,차시유우불존재동량구수항약속,계통변성일개완정계통,채용Lagrange방법건립기동역학방정;령방정중재체적자태공제력구위령,즉득도자유표부궤계비계통적동역학방정;채용수치방법구해동역학방정,병장동역학분석적결과여ADAMS중방진적결과진행대비,험증료모형능구유효모의자유표부유성궤계비계통적동역학특성.
