机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
6期
705-710
,共6页
王裕基%孙富春%刘华平%李永明%闵海波
王裕基%孫富春%劉華平%李永明%閔海波
왕유기%손부춘%류화평%리영명%민해파
遥操作%双边控制%位置检测
遙操作%雙邊控製%位置檢測
요조작%쌍변공제%위치검측
为了改善双边遥操作的力反馈性能,本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息,设计了新的PD双边控制器.证明了系统的稳定性条件,并通过单自由度双边遥操作实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证.实验结果表明,当从端操作臂靠近目标时,主端操作臂产生了逐渐增大的反馈力.这种控制策略为操作者安全实现遥操作任务提供了有效手段.
為瞭改善雙邊遙操作的力反饋性能,本文根據從耑操作臂上的傳感器檢測的目標距離信息,設計瞭新的PD雙邊控製器.證明瞭繫統的穩定性條件,併通過單自由度雙邊遙操作實驗繫統,對提齣的控製方法進行瞭實驗驗證.實驗結果錶明,噹從耑操作臂靠近目標時,主耑操作臂產生瞭逐漸增大的反饋力.這種控製策略為操作者安全實現遙操作任務提供瞭有效手段.
위료개선쌍변요조작적력반궤성능,본문근거종단조작비상적전감기검측적목표거리신식,설계료신적PD쌍변공제기.증명료계통적은정성조건,병통과단자유도쌍변요조작실험계통,대제출적공제방법진행료실험험증.실험결과표명,당종단조작비고근목표시,주단조작비산생료축점증대적반궤력.저충공제책략위조작자안전실현요조작임무제공료유효수단.
