机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2011年
2期
155-157
,共3页
CAN总线%采煤%LM629%嵌入式
CAN總線%採煤%LM629%嵌入式
CAN총선%채매%LM629%감입식
介绍了基于CAN总线的分布式煤矿开采机械臂控制系统的体系结构.主控制器接收操作者控制信息,控制六个关节控制器实现运动任务.主控制器与关节控制器间实现CAN实时通讯,关节控制器通过控制LM629实现直流电机PID伺服控制.在主控制器摩托罗拉单片机上移植μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统,调配管理各任务模块:各关节控制器完成对关节电机的PID伺服控制并监测反馈错误信息.且文中给出了主控制器和关节控制器的软件设计体系和流程图.最后实验证明取得了良好的效果.
介紹瞭基于CAN總線的分佈式煤礦開採機械臂控製繫統的體繫結構.主控製器接收操作者控製信息,控製六箇關節控製器實現運動任務.主控製器與關節控製器間實現CAN實時通訊,關節控製器通過控製LM629實現直流電機PID伺服控製.在主控製器摩託囉拉單片機上移植μC/OS-Ⅱ嵌入式實時操作繫統,調配管理各任務模塊:各關節控製器完成對關節電機的PID伺服控製併鑑測反饋錯誤信息.且文中給齣瞭主控製器和關節控製器的軟件設計體繫和流程圖.最後實驗證明取得瞭良好的效果.
개소료기우CAN총선적분포식매광개채궤계비공제계통적체계결구.주공제기접수조작자공제신식,공제륙개관절공제기실현운동임무.주공제기여관절공제기간실현CAN실시통신,관절공제기통과공제LM629실현직류전궤PID사복공제.재주공제기마탁라랍단편궤상이식μC/OS-Ⅱ감입식실시조작계통,조배관리각임무모괴:각관절공제기완성대관절전궤적PID사복공제병감측반궤착오신식.차문중급출료주공제기화관절공제기적연건설계체계화류정도.최후실험증명취득료량호적효과.
