机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
11期
83-88
,共6页
乔晋崴%尚建忠%陈循%罗自荣
喬晉崴%尚建忠%陳循%囉自榮
교진외%상건충%진순%라자영
伸缩式管道机器人%自锁原理%牵引力%变管径
伸縮式管道機器人%自鎖原理%牽引力%變管徑
신축식관도궤기인%자쇄원리%견인력%변관경
为提高伸缩式管道机器人的负载能力,研制一种基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人,牵引力不受限于某一固定摩擦力,可随外载荷的增大而增大.应用分析力学原理导出单向锁止机构各参数应满足的关系式,并给出可适应管径变化的凸轮轮廓设计方法,计算出移动机构系统的响应时间,提出一套系统的管道机器人设计理论方法.利用提出的设计方法研制试验样机,并在管道中成功进行一系列试验.研究成果提升了伸缩式管道机器人的负载能力与管道适应性,完善了基于自锁原理伸缩式管道机器人的设计理论.
為提高伸縮式管道機器人的負載能力,研製一種基于凸輪自鎖原理的伸縮式管道機器人,牽引力不受限于某一固定摩抆力,可隨外載荷的增大而增大.應用分析力學原理導齣單嚮鎖止機構各參數應滿足的關繫式,併給齣可適應管徑變化的凸輪輪廓設計方法,計算齣移動機構繫統的響應時間,提齣一套繫統的管道機器人設計理論方法.利用提齣的設計方法研製試驗樣機,併在管道中成功進行一繫列試驗.研究成果提升瞭伸縮式管道機器人的負載能力與管道適應性,完善瞭基于自鎖原理伸縮式管道機器人的設計理論.
위제고신축식관도궤기인적부재능력,연제일충기우철륜자쇄원리적신축식관도궤기인,견인력불수한우모일고정마찰력,가수외재하적증대이증대.응용분석역학원리도출단향쇄지궤구각삼수응만족적관계식,병급출가괄응관경변화적철륜륜곽설계방법,계산출이동궤구계통적향응시간,제출일투계통적관도궤기인설계이론방법.이용제출적설계방법연제시험양궤,병재관도중성공진행일계렬시험.연구성과제승료신축식관도궤기인적부재능력여관도괄응성,완선료기우자쇄원리신축식관도궤기인적설계이론.
