控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2002年
3期
287-291，296
,共6页
机器人%模糊连续变增益H∞控制%泰勒级数拟合%极点配置%线性矩阵不等式(LMI)
機器人%模糊連續變增益H∞控製%泰勒級數擬閤%極點配置%線性矩陣不等式(LMI)
궤기인%모호련속변증익H∞공제%태륵급수의합%겁점배치%선성구진불등식(LMI)
针对n关节刚性机器人,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法.首先结合变增益H∞理论和LMI方法,运用泰勒级数拟合设计连续变增益H∞控制器,使其适合系统状态变化快的对象;然后引入模糊控制,使控制器在误差较大时具有快速特性,误差较小时具有良好阻尼特性,从而使系统随状态变化始终具有很高的动态性能.仿真和实验结果验证了此控制器的有效性.
針對n關節剛性機器人,提齣一種新的保證在整箇運動範圍內始終具有良好動態性能的模糊連續變增益控製器的設計方法.首先結閤變增益H∞理論和LMI方法,運用泰勒級數擬閤設計連續變增益H∞控製器,使其適閤繫統狀態變化快的對象;然後引入模糊控製,使控製器在誤差較大時具有快速特性,誤差較小時具有良好阻尼特性,從而使繫統隨狀態變化始終具有很高的動態性能.倣真和實驗結果驗證瞭此控製器的有效性.
침대n관절강성궤기인,제출일충신적보증재정개운동범위내시종구유량호동태성능적모호련속변증익공제기적설계방법.수선결합변증익H∞이론화LMI방법,운용태륵급수의합설계련속변증익H∞공제기,사기괄합계통상태변화쾌적대상;연후인입모호공제,사공제기재오차교대시구유쾌속특성,오차교소시구유량호조니특성,종이사계통수상태변화시종구유흔고적동태성능.방진화실험결과험증료차공제기적유효성.
