哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2007年
9期
1503-1506
,共4页
崔超%吴双%郑晓东%柴宝仁
崔超%吳雙%鄭曉東%柴寶仁
최초%오쌍%정효동%시보인
自适应模糊控制%模糊建模%SCARA机器人
自適應模糊控製%模糊建模%SCARA機器人
자괄응모호공제%모호건모%SCARA궤기인
为解决机器人的建模问题,依据SCARA GRB400型工业机器人动力学模型,介绍了一种自适应模糊控制(AFC)算法.利用模糊系统估计机器人系统中的非线性,并进行数学模拟,利用李雅普诺夫定理证明了其稳定性.为检验设计的自适应模糊控制器,将AFC应用于工业机器人的轨迹跟踪.工业机器人仿真结果表明,设计的自适应模糊控制方案有良好的跟踪能力和稳定性,很好地克服了机器人系统中存在的非线性、不确定性、强耦合等因素的影响.
為解決機器人的建模問題,依據SCARA GRB400型工業機器人動力學模型,介紹瞭一種自適應模糊控製(AFC)算法.利用模糊繫統估計機器人繫統中的非線性,併進行數學模擬,利用李雅普諾伕定理證明瞭其穩定性.為檢驗設計的自適應模糊控製器,將AFC應用于工業機器人的軌跡跟蹤.工業機器人倣真結果錶明,設計的自適應模糊控製方案有良好的跟蹤能力和穩定性,很好地剋服瞭機器人繫統中存在的非線性、不確定性、彊耦閤等因素的影響.
위해결궤기인적건모문제,의거SCARA GRB400형공업궤기인동역학모형,개소료일충자괄응모호공제(AFC)산법.이용모호계통고계궤기인계통중적비선성,병진행수학모의,이용리아보낙부정리증명료기은정성.위검험설계적자괄응모호공제기,장AFC응용우공업궤기인적궤적근종.공업궤기인방진결과표명,설계적자괄응모호공제방안유량호적근종능력화은정성,흔호지극복료궤기인계통중존재적비선성、불학정성、강우합등인소적영향.
