江西科学
江西科學
강서과학
JIANGXI SCIENCE
2009年
1期
36-40,49
,共6页
机器人路径规划%元胞自动机%Moore型邻居%避碰检测
機器人路徑規劃%元胞自動機%Moore型鄰居%避踫檢測
궤기인로경규화%원포자동궤%Moore형린거%피팽검측
采用Moore型邻居规则建立机器人路径规划的元胞自动机模型和演化规则,通过对移动机器人的路径进行演化,讨论了周围环境已知情况下的移动机器人元胞自动机路径规划问题.在演化规则中增加危险度检测,使得机器人能够避免碰撞和穿越障碍,仿真实验结果表明,利用元胞自动机可以实现复杂环境的机器人路径搜索,避免死锁和碰撞,达到快速的最优路径.
採用Moore型鄰居規則建立機器人路徑規劃的元胞自動機模型和縯化規則,通過對移動機器人的路徑進行縯化,討論瞭週圍環境已知情況下的移動機器人元胞自動機路徑規劃問題.在縯化規則中增加危險度檢測,使得機器人能夠避免踫撞和穿越障礙,倣真實驗結果錶明,利用元胞自動機可以實現複雜環境的機器人路徑搜索,避免死鎖和踫撞,達到快速的最優路徑.
채용Moore형린거규칙건립궤기인로경규화적원포자동궤모형화연화규칙,통과대이동궤기인적로경진행연화,토론료주위배경이지정황하적이동궤기인원포자동궤로경규화문제.재연화규칙중증가위험도검측,사득궤기인능구피면팽당화천월장애,방진실험결과표명,이용원포자동궤가이실현복잡배경적궤기인로경수색,피면사쇄화팽당,체도쾌속적최우로경.
