计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2010年
12期
215-217
,共3页
仿人机器人%解耦合成%ZMP方程%三维步态
倣人機器人%解耦閤成%ZMP方程%三維步態
방인궤기인%해우합성%ZMP방정%삼유보태
介绍了一种仿人机器人的新型步态规划方法.将仿人机器人前向步态简化为七连杆模型,侧向步态简化为五连杆模型;然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态;最后通过ZMP方程来检验和仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性.
介紹瞭一種倣人機器人的新型步態規劃方法.將倣人機器人前嚮步態簡化為七連桿模型,側嚮步態簡化為五連桿模型;然後在Z坐標相等的情況下閤成三維步態;最後通過ZMP方程來檢驗和倣真,併結閤實際繫統及其運行狀況進行分析,驗證瞭所提齣規劃方法的有效性.
개소료일충방인궤기인적신형보태규화방법.장방인궤기인전향보태간화위칠련간모형,측향보태간화위오련간모형;연후재Z좌표상등적정황하합성삼유보태;최후통과ZMP방정래검험화방진,병결합실제계통급기운행상황진행분석,험증료소제출규화방법적유효성.
