传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2009年
5期
745-750
,共6页
李雁斌%曹作良%刘常杰%叶声华
李雁斌%曹作良%劉常傑%葉聲華
리안빈%조작량%류상걸%협성화
视觉传感器%目标跟踪%粒子滤波%数字信号处理器
視覺傳感器%目標跟蹤%粒子濾波%數字信號處理器
시각전감기%목표근종%입자려파%수자신호처리기
研究了一种引导机器人沿着固定轨迹运动的实时视觉伺服系统,并提出了一种实现移动机器人导航的创新的系统架构.系统由基于鱼眼镜头的全方位视觉传感器和嵌入式图像处理单元构成,可以实时校正鱼眼镜头畸变,并利用复合的粒子滤波算法识别和跟踪自定义的航标,最终实现移动机器人的导航.实验表明,该系统能够校正鱼眼镜头畸变,实时跟踪航标并有效实现机器人的定位和导航,且结构紧凑、功耗低,容易集成到各种移动设备中实现自主导航、安防监控等功能.
研究瞭一種引導機器人沿著固定軌跡運動的實時視覺伺服繫統,併提齣瞭一種實現移動機器人導航的創新的繫統架構.繫統由基于魚眼鏡頭的全方位視覺傳感器和嵌入式圖像處理單元構成,可以實時校正魚眼鏡頭畸變,併利用複閤的粒子濾波算法識彆和跟蹤自定義的航標,最終實現移動機器人的導航.實驗錶明,該繫統能夠校正魚眼鏡頭畸變,實時跟蹤航標併有效實現機器人的定位和導航,且結構緊湊、功耗低,容易集成到各種移動設備中實現自主導航、安防鑑控等功能.
연구료일충인도궤기인연착고정궤적운동적실시시각사복계통,병제출료일충실현이동궤기인도항적창신적계통가구.계통유기우어안경두적전방위시각전감기화감입식도상처리단원구성,가이실시교정어안경두기변,병이용복합적입자려파산법식별화근종자정의적항표,최종실현이동궤기인적도항.실험표명,해계통능구교정어안경두기변,실시근종항표병유효실현궤기인적정위화도항,차결구긴주、공모저,용역집성도각충이동설비중실현자주도항、안방감공등공능.
