传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
2期
139-141
,共3页
仿人机器人%分布式电源%无刷直流电机%驱动器系统
倣人機器人%分佈式電源%無刷直流電機%驅動器繫統
방인궤기인%분포식전원%무쇄직류전궤%구동기계통
为实现仿人机器人无缆工作的时间更长,设计了采用分布式电源的控制系统.仿人机器人关节电机驱动器采用动力电和数字电分开供电的方式,动力电主要为电机供电,而数字电主要为控制芯片供电,因而采用分布式电源方案,即由一个电池组对多个关节驱动器的数字电部分供电,而对单个关节驱动器的动力电部分由一个电池组供电.该方案在搭建的多电机控制系统中验证了其可行性,为仿人机器人无缆工作的时间更长提供了一种可能.
為實現倣人機器人無纜工作的時間更長,設計瞭採用分佈式電源的控製繫統.倣人機器人關節電機驅動器採用動力電和數字電分開供電的方式,動力電主要為電機供電,而數字電主要為控製芯片供電,因而採用分佈式電源方案,即由一箇電池組對多箇關節驅動器的數字電部分供電,而對單箇關節驅動器的動力電部分由一箇電池組供電.該方案在搭建的多電機控製繫統中驗證瞭其可行性,為倣人機器人無纜工作的時間更長提供瞭一種可能.
위실현방인궤기인무람공작적시간경장,설계료채용분포식전원적공제계통.방인궤기인관절전궤구동기채용동력전화수자전분개공전적방식,동력전주요위전궤공전,이수자전주요위공제심편공전,인이채용분포식전원방안,즉유일개전지조대다개관절구동기적수자전부분공전,이대단개관절구동기적동력전부분유일개전지조공전.해방안재탑건적다전궤공제계통중험증료기가행성,위방인궤기인무람공작적시간경장제공료일충가능.
