光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2012年
4期
7-13
,共7页
王帅%王建立%李洪文%阴玉梅
王帥%王建立%李洪文%陰玉梅
왕수%왕건립%리홍문%음옥매
直流力矩电机%伺服控制%力矩波动%低速性能%自抗扰控制
直流力矩電機%伺服控製%力矩波動%低速性能%自抗擾控製
직류력구전궤%사복공제%력구파동%저속성능%자항우공제
为解决光电跟踪伺服系统受电机力矩波动影响产生的速度波动问题,提出了一种改进的自抗扰控制策略进行力矩波动补偿.该算法主要由两部分组成:通过扩张状态观测器辨识出系统扰动,然后将该扰动前馈到系统控制量中去,构成复合校正系统；反馈通道中采用两参数的比例微分控制器,可以保证系统的稳定性和良好的动态特性.仿真分析和实验结果表明:与同等闭环控制带宽的PI控制器相比,自抗扰控制器可以提高系统对扰动力矩的抑制能力,采用自抗扰补偿时,速度误差的峰值由1.88％降低到0.65％,速度误差的均方根值由0.8％降低到0.2％.实验结果证明提出的方法能够有效降低电机力矩波动的影响,提高速度平稳性.
為解決光電跟蹤伺服繫統受電機力矩波動影響產生的速度波動問題,提齣瞭一種改進的自抗擾控製策略進行力矩波動補償.該算法主要由兩部分組成:通過擴張狀態觀測器辨識齣繫統擾動,然後將該擾動前饋到繫統控製量中去,構成複閤校正繫統；反饋通道中採用兩參數的比例微分控製器,可以保證繫統的穩定性和良好的動態特性.倣真分析和實驗結果錶明:與同等閉環控製帶寬的PI控製器相比,自抗擾控製器可以提高繫統對擾動力矩的抑製能力,採用自抗擾補償時,速度誤差的峰值由1.88％降低到0.65％,速度誤差的均方根值由0.8％降低到0.2％.實驗結果證明提齣的方法能夠有效降低電機力矩波動的影響,提高速度平穩性.
위해결광전근종사복계통수전궤력구파동영향산생적속도파동문제,제출료일충개진적자항우공제책략진행력구파동보상.해산법주요유량부분조성:통과확장상태관측기변식출계통우동,연후장해우동전궤도계통공제량중거,구성복합교정계통；반궤통도중채용량삼수적비례미분공제기,가이보증계통적은정성화량호적동태특성.방진분석화실험결과표명:여동등폐배공제대관적PI공제기상비,자항우공제기가이제고계통대우동력구적억제능력,채용자항우보상시,속도오차적봉치유1.88％강저도0.65％,속도오차적균방근치유0.8％강저도0.2％.실험결과증명제출적방법능구유효강저전궤력구파동적영향,제고속도평은성.
