CAJ | 학술논문

传统的扩展卡尔曼滤波方法要求对非线性系统近似线性化,有可能会引入较大的模型误差.应用粒子滤波解决了这一问题.该算法可以直接应用于原系统的非线性模型当中,并且不需考虑系统噪声和量测噪声是否为高斯白噪声,都能得到很好的滤波效果.文中介绍了粒子滤波的理论基础-贝叶斯估计及具体的实现方式-蒙特卡罗方法;指出粒子滤波存在的退化问题,并从减小退化现象入手将重要性采样和再采样方法引入到算法之中;最后阐述了粒子滤波在导航系统中的一些应用.
전통적확전잡이만려파방법요구대비선성계통근사선성화,유가능회인입교대적모형오차.응용입자려파해결료저일문제.해산법가이직접응용우원계통적비선성모형당중,병차불수고필계통조성화량측조성시부위고사백조성,도능득도흔호적려파효과.문중개소료입자려파적이론기출-패협사고계급구체적실현방식-몽특잡라방법;지출입자려파존재적퇴화문제,병종감소퇴화현상입수장중요성채양화재채양방법인입도산법지중;최후천술료입자려파재도항계통중적일사응용.