高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2009年
3期
263-266
,共4页
外科辅助机器人%位姿闭环控制%视觉伺服%光学定位
外科輔助機器人%位姿閉環控製%視覺伺服%光學定位
외과보조궤기인%위자폐배공제%시각사복%광학정위
为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求,为其研制了一个基于光学定位的视觉伺服系统.该系统采用光学跟踪定位手段,实时测量机器人末端位姿并反馈,在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制,使影响机器人轨迹跟踪和定位精度的主要误差因素得到有效校正,从而保证了机器人跟踪和定位的高精确度.分析了系统的组成和工作原理,提出一种笛卡儿空间位姿校正和关节空间速度控制综合的轨迹跟踪控制方法,仿真结果验证了该方法的有效性.
為滿足機器人輔助微創手術繫統手術中軌跡跟蹤和絕對定位的高精度要求,為其研製瞭一箇基于光學定位的視覺伺服繫統.該繫統採用光學跟蹤定位手段,實時測量機器人末耑位姿併反饋,在光學測量空間實現全跼閉環的位姿校正控製,使影響機器人軌跡跟蹤和定位精度的主要誤差因素得到有效校正,從而保證瞭機器人跟蹤和定位的高精確度.分析瞭繫統的組成和工作原理,提齣一種笛卡兒空間位姿校正和關節空間速度控製綜閤的軌跡跟蹤控製方法,倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
위만족궤기인보조미창수술계통수술중궤적근종화절대정위적고정도요구,위기연제료일개기우광학정위적시각사복계통.해계통채용광학근종정위수단,실시측량궤기인말단위자병반궤,재광학측량공간실현전국폐배적위자교정공제,사영향궤기인궤적근종화정위정도적주요오차인소득도유효교정,종이보증료궤기인근종화정위적고정학도.분석료계통적조성화공작원리,제출일충적잡인공간위자교정화관절공간속도공제종합적궤적근종공제방법,방진결과험증료해방법적유효성.
