导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2010年
4期
37-40
,共4页
袁俊刚%范胜林%刘建业%彭天浪
袁俊剛%範勝林%劉建業%彭天浪
원준강%범성림%류건업%팽천랑
GPS/INS%贝叶斯估计%粒子滤波%组合导航
GPS/INS%貝葉斯估計%粒子濾波%組閤導航
GPS/INS%패협사고계%입자려파%조합도항
在非线性模型和非高斯噪声条件下,粒子滤波在GPS/INS组合导航系统的观测精度较低时能取得较好的滤波结果,但在高观测精度情况下会导致滤波发散.针对这一问题,在分析了基本粒子滤波器算法原理的基础上提出一种卡尔曼/粒子组合滤波方法,将状态向量分为线性部分和非线性部分,分别用卡尔曼滤波和粒子滤波估计,既保证了简化后滤波算法的结果不会变差,又将运算量大大降低,仿真试验表明,组合滤波器能够获得较高的滤波精度,满足实际的导航要求.
在非線性模型和非高斯譟聲條件下,粒子濾波在GPS/INS組閤導航繫統的觀測精度較低時能取得較好的濾波結果,但在高觀測精度情況下會導緻濾波髮散.針對這一問題,在分析瞭基本粒子濾波器算法原理的基礎上提齣一種卡爾曼/粒子組閤濾波方法,將狀態嚮量分為線性部分和非線性部分,分彆用卡爾曼濾波和粒子濾波估計,既保證瞭簡化後濾波算法的結果不會變差,又將運算量大大降低,倣真試驗錶明,組閤濾波器能夠穫得較高的濾波精度,滿足實際的導航要求.
재비선성모형화비고사조성조건하,입자려파재GPS/INS조합도항계통적관측정도교저시능취득교호적려파결과,단재고관측정도정황하회도치려파발산.침대저일문제,재분석료기본입자려파기산법원리적기출상제출일충잡이만/입자조합려파방법,장상태향량분위선성부분화비선성부분,분별용잡이만려파화입자려파고계,기보증료간화후려파산법적결과불회변차,우장운산량대대강저,방진시험표명,조합려파기능구획득교고적려파정도,만족실제적도항요구.
