重庆理工大学学报（自然科学版）
重慶理工大學學報（自然科學版）
중경리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHONGQING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2010年
11期
12-18
,共7页
凌锐%毛建国%沈峘%张延召%顾筠
凌銳%毛建國%瀋峘%張延召%顧筠
릉예%모건국%침환%장연소%고균
智能车辆%车道保持%机器视觉%模糊控制
智能車輛%車道保持%機器視覺%模糊控製
지능차량%차도보지%궤기시각%모호공제
基于预瞄跟随理论和二自由度车辆模型,提出了一种自适应模糊PID的车道保持控制方法.将经典PID控制与专家模糊逻辑有效地结合,通过对反馈状态加入调整因子,有效并实时地为误差和误差导数合理地分配权重系数,从而实现对反馈状态的优化.用Matlab对所提出的车道保持控制方法进行了仿真,取得了较好的控制效果.与传统PID算法进行了比较,结果表明,所提出方法较传统PID控制器具有更优的动态响应性能和更佳的鲁棒性.
基于預瞄跟隨理論和二自由度車輛模型,提齣瞭一種自適應模糊PID的車道保持控製方法.將經典PID控製與專傢模糊邏輯有效地結閤,通過對反饋狀態加入調整因子,有效併實時地為誤差和誤差導數閤理地分配權重繫數,從而實現對反饋狀態的優化.用Matlab對所提齣的車道保持控製方法進行瞭倣真,取得瞭較好的控製效果.與傳統PID算法進行瞭比較,結果錶明,所提齣方法較傳統PID控製器具有更優的動態響應性能和更佳的魯棒性.
기우예묘근수이론화이자유도차량모형,제출료일충자괄응모호PID적차도보지공제방법.장경전PID공제여전가모호라집유효지결합,통과대반궤상태가입조정인자,유효병실시지위오차화오차도수합리지분배권중계수,종이실현대반궤상태적우화.용Matlab대소제출적차도보지공제방법진행료방진,취득료교호적공제효과.여전통PID산법진행료비교,결과표명,소제출방법교전통PID공제기구유경우적동태향응성능화경가적로봉성.
