计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
8期
2105-2107,2120
,共4页
人工势场%队形控制%模糊推理%多水下机器人
人工勢場%隊形控製%模糊推理%多水下機器人
인공세장%대형공제%모호추리%다수하궤기인
人工势场法是常用机器人队形控制方法之一,它的基本原理是将机器人看做质点,通过势场作用于质点的力来规划机器人的运动；基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的,不能直接应用于多水下机器人系统,由此,提出一种人工势场和模糊规则相结合的多水下机器人队形控制算法;首先定义一组势函数,然后根据水下机器人的运动特性,设计一个模糊控制器,将势场力映射为水下机器人的期望速度和航向角；以三个水下机器人组成三角形队形为例,进行了仿真实验；实验中,初始位置散乱的水下机器人较快地形成队形,并稳定地保持队形行进,证明了该算法的可行性和有效性.
人工勢場法是常用機器人隊形控製方法之一,它的基本原理是將機器人看做質點,通過勢場作用于質點的力來規劃機器人的運動；基于人工勢場的隊形控製方法大都是針對這種質點模型提齣的,不能直接應用于多水下機器人繫統,由此,提齣一種人工勢場和模糊規則相結閤的多水下機器人隊形控製算法;首先定義一組勢函數,然後根據水下機器人的運動特性,設計一箇模糊控製器,將勢場力映射為水下機器人的期望速度和航嚮角；以三箇水下機器人組成三角形隊形為例,進行瞭倣真實驗；實驗中,初始位置散亂的水下機器人較快地形成隊形,併穩定地保持隊形行進,證明瞭該算法的可行性和有效性.
인공세장법시상용궤기인대형공제방법지일,타적기본원리시장궤기인간주질점,통과세장작용우질점적력래규화궤기인적운동；기우인공세장적대형공제방법대도시침대저충질점모형제출적,불능직접응용우다수하궤기인계통,유차,제출일충인공세장화모호규칙상결합적다수하궤기인대형공제산법;수선정의일조세함수,연후근거수하궤기인적운동특성,설계일개모호공제기,장세장력영사위수하궤기인적기망속도화항향각；이삼개수하궤기인조성삼각형대형위례,진행료방진실험；실험중,초시위치산란적수하궤기인교쾌지형성대형,병은정지보지대형행진,증명료해산법적가행성화유효성.
