控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
4期
456-460
,共5页
被动行走%两足机器人%欠驱动系统%步态规划
被動行走%兩足機器人%欠驅動繫統%步態規劃
피동행주%량족궤기인%흠구동계통%보태규화
针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能.
針對欠驅動兩足步行機器人的研究現狀與髮展趨勢進行瞭探討.首先,總結瞭被動行走和踝關節欠驅動兩足機器人的研究現狀,介紹瞭欠驅動兩足步行機器人的基本研究方法,包括問題描述、步態規劃、運動控製和穩定性判定等,併對欠驅動兩足機器人需要進一步研究的問題和髮展方嚮進行深入研究,最終目標是將欠驅動控製策略應用于兩足步行機器人的行走過程控製,以提高其運動性能.
침대흠구동량족보행궤기인적연구현상여발전추세진행료탐토.수선,총결료피동행주화과관절흠구동량족궤기인적연구현상,개소료흠구동량족보행궤기인적기본연구방법,포괄문제묘술、보태규화、운동공제화은정성판정등,병대흠구동량족궤기인수요진일보연구적문제화발전방향진행심입연구,최종목표시장흠구동공제책략응용우량족보행궤기인적행주과정공제,이제고기운동성능.
