计算技术与自动化
計算技術與自動化
계산기술여자동화
COMPUTING TECHNOLOGY AND AUTOMATION
2011年
1期
50-53
,共4页
最优化计算%角色分配%模糊控制
最優化計算%角色分配%模糊控製
최우화계산%각색분배%모호공제
Robocup中型组机器人足球比赛中,采用动态角色分配系统的队伍在进行角色分配时产生系统振荡、时间滞后和系统反应不灵敏等同题.改进后的动态角色分配系统引入角色跟随反馈系统,选取机器人超调参数利用Frank-Wolfe算法进行最优化计算以及确定影响机器人获取球的时间因素和各影响因子的权值后采用简化的模糊控制模型确定机器人对角色的隶属度关系,机器人则根据隶属度关系进行角色分配.实验和仿真结果表明这种设计的可行性、稳定性和快速性.
Robocup中型組機器人足毬比賽中,採用動態角色分配繫統的隊伍在進行角色分配時產生繫統振盪、時間滯後和繫統反應不靈敏等同題.改進後的動態角色分配繫統引入角色跟隨反饋繫統,選取機器人超調參數利用Frank-Wolfe算法進行最優化計算以及確定影響機器人穫取毬的時間因素和各影響因子的權值後採用簡化的模糊控製模型確定機器人對角色的隸屬度關繫,機器人則根據隸屬度關繫進行角色分配.實驗和倣真結果錶明這種設計的可行性、穩定性和快速性.
Robocup중형조궤기인족구비새중,채용동태각색분배계통적대오재진행각색분배시산생계통진탕、시간체후화계통반응불령민등동제.개진후적동태각색분배계통인입각색근수반궤계통,선취궤기인초조삼수이용Frank-Wolfe산법진행최우화계산이급학정영향궤기인획취구적시간인소화각영향인자적권치후채용간화적모호공제모형학정궤기인대각색적대속도관계,궤기인칙근거대속도관계진행각색분배.실험화방진결과표명저충설계적가행성、은정성화쾌속성.
