机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
7期
136-138
,共3页
霍良青%张奇峰%张竺英%全伟才%李玲珑
霍良青%張奇峰%張竺英%全偉纔%李玲瓏
곽량청%장기봉%장축영%전위재%리령롱
水下目标%单目视觉%几何约束%手眼协调%位姿识别
水下目標%單目視覺%幾何約束%手眼協調%位姿識彆
수하목표%단목시각%궤하약속%수안협조%위자식별
基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法.方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视觉引导机械手与目标成特定的相对姿态,最后通过摄像机的空间位置与姿态信息推断出目标的空间位置与姿态信息.这种方法避免了传统机器视觉存在的水下目标模糊、纹理特征不明显、图像匹配困难等问题,根据二值图像的几何信息能够更稳定有效的获取水下目标的三维位置姿态信息.
基于手眼協調原理,提齣瞭一種採用單目攝像機對具有幾何形狀約束特徵的水下目標進行三維信息重建的方法.方法首先對水下目標進行二值化處理,併對二值圖像的幾何信息提取與處理,然後配閤機械手的動作穫取目標的空間位置信息,進而通過視覺引導機械手與目標成特定的相對姿態,最後通過攝像機的空間位置與姿態信息推斷齣目標的空間位置與姿態信息.這種方法避免瞭傳統機器視覺存在的水下目標模糊、紋理特徵不明顯、圖像匹配睏難等問題,根據二值圖像的幾何信息能夠更穩定有效的穫取水下目標的三維位置姿態信息.
기우수안협조원리,제출료일충채용단목섭상궤대구유궤하형상약속특정적수하목표진행삼유신식중건적방법.방법수선대수하목표진행이치화처리,병대이치도상적궤하신식제취여처리,연후배합궤계수적동작획취목표적공간위치신식,진이통과시각인도궤계수여목표성특정적상대자태,최후통과섭상궤적공간위치여자태신식추단출목표적공간위치여자태신식.저충방법피면료전통궤기시각존재적수하목표모호、문리특정불명현、도상필배곤난등문제,근거이치도상적궤하신식능구경은정유효적획취수하목표적삼유위치자태신식.
