机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2007年
4期
13-16,24
,共5页
复合球副%并联机构%工作空间
複閤毬副%併聯機構%工作空間
복합구부%병련궤구%공작공간
分析了复合球副的结构及其工作空间,研究了复合球副结构夹角对6-RSS并联机构工作空间的影响.针对复合球副极限转角条件下无法满足并联机构工作空间指标要求这一问题,进行了复合球副的安装角度的优化设计,使得6-RSS并联机构工作空间不受复合球副工作空间的限制,并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人的机构性能.
分析瞭複閤毬副的結構及其工作空間,研究瞭複閤毬副結構夾角對6-RSS併聯機構工作空間的影響.針對複閤毬副極限轉角條件下無法滿足併聯機構工作空間指標要求這一問題,進行瞭複閤毬副的安裝角度的優化設計,使得6-RSS併聯機構工作空間不受複閤毬副工作空間的限製,併聯機器人的工作空間算法限製因素減少、運動控製算法簡單,提高瞭併聯機器人的機構性能.
분석료복합구부적결구급기공작공간,연구료복합구부결구협각대6-RSS병련궤구공작공간적영향.침대복합구부겁한전각조건하무법만족병련궤구공작공간지표요구저일문제,진행료복합구부적안장각도적우화설계,사득6-RSS병련궤구공작공간불수복합구부공작공간적한제,병련궤기인적공작공간산법한제인소감소、운동공제산법간단,제고료병련궤기인적궤구성능.
