上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2007年
11期
1758-1763
,共6页
王赓%Konstantin Kondak%盛焕烨%吕恬生%季钢%Günter Hommel
王賡%Konstantin Kondak%盛煥燁%呂恬生%季鋼%Günter Hommel
왕갱%Konstantin Kondak%성환엽%려념생%계강%Günter Hommel
无人直升机%动力学模型%自主飞行%飞行控制%无人机
無人直升機%動力學模型%自主飛行%飛行控製%無人機
무인직승궤%동역학모형%자주비행%비행공제%무인궤
引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectory based Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTCV算法包含具有良好鲁棒性的位置控制及速度控制功能,并可用于直升机多航点路径的不减速连续飞行控制.仿真实验和实际飞行控制实验结果表明,本飞行控制算法具有有效性和实用性.
引入小型無人直升機簡化動力學模型,闡述瞭簡單、高效的MTC(Model and Trajectory based Controller)控製算法.基于該算法所實現的飛行控製算法包括兩部分:基于轉動動力學模型的直升機姿態控製和基于二次積分關繫的位置控製.所設計的MTCV算法包含具有良好魯棒性的位置控製及速度控製功能,併可用于直升機多航點路徑的不減速連續飛行控製.倣真實驗和實際飛行控製實驗結果錶明,本飛行控製算法具有有效性和實用性.
인입소형무인직승궤간화동역학모형,천술료간단、고효적MTC(Model and Trajectory based Controller)공제산법.기우해산법소실현적비행공제산법포괄량부분:기우전동동역학모형적직승궤자태공제화기우이차적분관계적위치공제.소설계적MTCV산법포함구유량호로봉성적위치공제급속도공제공능,병가용우직승궤다항점로경적불감속련속비행공제.방진실험화실제비행공제실험결과표명,본비행공제산법구유유효성화실용성.
