声学技术
聲學技術
성학기술
Technical Acousitics
2008年
5期
761-764
,共4页
实时数据处理%卡尔曼滤波%滤波增益%不稳定控制
實時數據處理%卡爾曼濾波%濾波增益%不穩定控製
실시수거처리%잡이만려파%려파증익%불은정공제
由于水声环境的复杂性和水声信道的时空变特性及水下航行载体的机动性,水声定位系统测量的弹道样点野值较多,平滑性差.介绍了一种野值的自动剔除和卡尔曼滤波递推处理方法,克服了滤波发散.文中选取距离D的倒数作为状态变量,使得1/D是近似线性变化的,此时量测方程的误差也近似是线性的,卡尔曼滤波器的表现是稳定的,并且是渐近无偏的.卡尔曼滤波的递推形式,滤波增益矩阵Kk的离线计算出,Qk和Rk值选取同定植,野值设定门限自动剔除,使滤波器收敛和稳定时间短,实现了对快速目标的跟踪和滤波输出,没有出现发散现象.该方法的特点是实时性好,对快速目标具有良好的跟踪能力,而且能达到工程上应用的精度要求.
由于水聲環境的複雜性和水聲信道的時空變特性及水下航行載體的機動性,水聲定位繫統測量的彈道樣點野值較多,平滑性差.介紹瞭一種野值的自動剔除和卡爾曼濾波遞推處理方法,剋服瞭濾波髮散.文中選取距離D的倒數作為狀態變量,使得1/D是近似線性變化的,此時量測方程的誤差也近似是線性的,卡爾曼濾波器的錶現是穩定的,併且是漸近無偏的.卡爾曼濾波的遞推形式,濾波增益矩陣Kk的離線計算齣,Qk和Rk值選取同定植,野值設定門限自動剔除,使濾波器收斂和穩定時間短,實現瞭對快速目標的跟蹤和濾波輸齣,沒有齣現髮散現象.該方法的特點是實時性好,對快速目標具有良好的跟蹤能力,而且能達到工程上應用的精度要求.
유우수성배경적복잡성화수성신도적시공변특성급수하항행재체적궤동성,수성정위계통측량적탄도양점야치교다,평활성차.개소료일충야치적자동척제화잡이만려파체추처리방법,극복료려파발산.문중선취거리D적도수작위상태변량,사득1/D시근사선성변화적,차시량측방정적오차야근사시선성적,잡이만려파기적표현시은정적,병차시점근무편적.잡이만려파적체추형식,려파증익구진Kk적리선계산출,Qk화Rk치선취동정식,야치설정문한자동척제,사려파기수렴화은정시간단,실현료대쾌속목표적근종화려파수출,몰유출현발산현상.해방법적특점시실시성호,대쾌속목표구유량호적근종능력,이차능체도공정상응용적정도요구.
