机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
3期
197-202
,共6页
自重构机器人%模块%自变形%运动空间
自重構機器人%模塊%自變形%運動空間
자중구궤기인%모괴%자변형%운동공간
设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成.根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间.利用当前构型重心和目标构型重心之间距离的函数作为驱动模块运动的启发信息,根据每个模块自身的可能运动空间,并结合模块对目标位置的逐步填充方式共同完成系统的自重构运动规划.为了能快速完成该类自重构模块化机器人的自变形任务,定义模块的优先运动系数,规定模块的填充原则,将逐步填充式自变形算法进行一定优化,得出该类自重构模块化机器人系统的自变形方法.最后给出一个16模块自重构机器人系统的变形仿真实例,证明上述方法的可行性.
設計一種新穎的同構式模塊化自重構機器人繫統,該自重構機器人繫統的基本模塊由1箇中心體和6箇鏇轉麵組成.根據模塊的運動特徵及棋盤規則的約束,以Oxy平麵為例,分4種情況,研究併歸納齣該自重構模塊化機器人繫統的可能運動空間.利用噹前構型重心和目標構型重心之間距離的函數作為驅動模塊運動的啟髮信息,根據每箇模塊自身的可能運動空間,併結閤模塊對目標位置的逐步填充方式共同完成繫統的自重構運動規劃.為瞭能快速完成該類自重構模塊化機器人的自變形任務,定義模塊的優先運動繫數,規定模塊的填充原則,將逐步填充式自變形算法進行一定優化,得齣該類自重構模塊化機器人繫統的自變形方法.最後給齣一箇16模塊自重構機器人繫統的變形倣真實例,證明上述方法的可行性.
설계일충신영적동구식모괴화자중구궤기인계통,해자중구궤기인계통적기본모괴유1개중심체화6개선전면조성.근거모괴적운동특정급기반규칙적약속,이Oxy평면위례,분4충정황,연구병귀납출해자중구모괴화궤기인계통적가능운동공간.이용당전구형중심화목표구형중심지간거리적함수작위구동모괴운동적계발신식,근거매개모괴자신적가능운동공간,병결합모괴대목표위치적축보전충방식공동완성계통적자중구운동규화.위료능쾌속완성해류자중구모괴화궤기인적자변형임무,정의모괴적우선운동계수,규정모괴적전충원칙,장축보전충식자변형산법진행일정우화,득출해류자중구모괴화궤기인계통적자변형방법.최후급출일개16모괴자중구궤기인계통적변형방진실례,증명상술방법적가행성.
