组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2009年
7期
34-37
,共4页
并联机构%管道机器人%测井技术%仿真分析
併聯機構%管道機器人%測井技術%倣真分析
병련궤구%관도궤기인%측정기술%방진분석
针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求,对其送进技术的局限性进行了研究,提出了一种基于并联机构的新型管道机器人,取代以往的送进技术.利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型,并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析.同时,对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析.通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真,验证了理论分析的结论是正确的.该机器人具有较大的拖动力.
針對油田生產特殊工藝井測井的特殊要求,對其送進技術的跼限性進行瞭研究,提齣瞭一種基于併聯機構的新型管道機器人,取代以往的送進技術.利用坐標變換的方法建立瞭該機器人的運動模型,併進行瞭機器人在直管和彎道中的行走機理分析.同時,對該管道機器人進行瞭虛擬樣機倣真分析.通過虛擬樣機在直管和彎道中的行走倣真,驗證瞭理論分析的結論是正確的.該機器人具有較大的拖動力.
침대유전생산특수공예정측정적특수요구,대기송진기술적국한성진행료연구,제출료일충기우병련궤구적신형관도궤기인,취대이왕적송진기술.이용좌표변환적방법건립료해궤기인적운동모형,병진행료궤기인재직관화만도중적행주궤리분석.동시,대해관도궤기인진행료허의양궤방진분석.통과허의양궤재직관화만도중적행주방진,험증료이론분석적결론시정학적.해궤기인구유교대적타동력.
