传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2011年
12期
1718-1722
,共5页
AHRS%姿态解算%卡尔曼滤波%飞行状态%判别准则
AHRS%姿態解算%卡爾曼濾波%飛行狀態%判彆準則
AHRS%자태해산%잡이만려파%비행상태%판별준칙
航姿系统通常没有载体位置信息和速度信息的解算,且陀螺漂移较大,存在着载体持续机动时姿态精度不高,甚至消失的问题,因此通常的导航算法已不再适用.设计了一种基于卡尔曼滤波技术的姿态算法,用重力加速度在机体系的分量gb和陀螺漂移作为待估计的状态量,进行卡尔曼滤波的时间更新过程,利用加速度计的输出在一定条件下作为观测量,进行卡尔曼滤波的量测更新过程.仿真结果表明:此算法考虑了陀螺漂移,利用自身信息对机动状态进行了准确的判别,提高了航姿系统的姿态精度,且明显提高了长期机动时的动态精度.
航姿繫統通常沒有載體位置信息和速度信息的解算,且陀螺漂移較大,存在著載體持續機動時姿態精度不高,甚至消失的問題,因此通常的導航算法已不再適用.設計瞭一種基于卡爾曼濾波技術的姿態算法,用重力加速度在機體繫的分量gb和陀螺漂移作為待估計的狀態量,進行卡爾曼濾波的時間更新過程,利用加速度計的輸齣在一定條件下作為觀測量,進行卡爾曼濾波的量測更新過程.倣真結果錶明:此算法攷慮瞭陀螺漂移,利用自身信息對機動狀態進行瞭準確的判彆,提高瞭航姿繫統的姿態精度,且明顯提高瞭長期機動時的動態精度.
항자계통통상몰유재체위치신식화속도신식적해산,차타라표이교대,존재착재체지속궤동시자태정도불고,심지소실적문제,인차통상적도항산법이불재괄용.설계료일충기우잡이만려파기술적자태산법,용중력가속도재궤체계적분량gb화타라표이작위대고계적상태량,진행잡이만려파적시간경신과정,이용가속도계적수출재일정조건하작위관측량,진행잡이만려파적량측경신과정.방진결과표명:차산법고필료타라표이,이용자신신식대궤동상태진행료준학적판별,제고료항자계통적자태정도,차명현제고료장기궤동시적동태정도.
