控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2008年
2期
242-246,252
,共6页
李祖枢%张华%古建功%陈桂强
李祖樞%張華%古建功%陳桂彊
리조추%장화%고건공%진계강
3关节单杠体操机器人%动力学参数辨识%改进的遗传算法%适应度函数
3關節單槓體操機器人%動力學參數辨識%改進的遺傳算法%適應度函數
3관절단강체조궤기인%동역학삼수변식%개진적유전산법%괄응도함수
在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.
在採用拉格朗日方法確定瞭3關節單槓體操機器人動力學模型結構的情況下,動力學參數的精確辨識對機器人實時控製的實現顯得十分重要.為實現對體操機器人多箇動力學參數的精確辨識,在傳統的遺傳算法中,通過引入混閤編碼、海明距離、可變精度的交扠操作、正交試驗設計、動態編碼和反饋式突變等思想,再加上特殊設計的適應度函數,形成瞭一種改進的遺傳算法.該算法在統計上更加閤理,魯棒性更彊,更容易搜索到接近全跼最優的可行解.通過體操機器人各箇關節自由運動實驗與模型數值倣真實驗數據的實際比較,驗證瞭所提齣改進遺傳算法的有效性,實現瞭3關節單槓體操機器人模型更為優化的動力學參數辨識.
재채용랍격랑일방법학정료3관절단강체조궤기인동역학모형결구적정황하,동역학삼수적정학변식대궤기인실시공제적실현현득십분중요.위실현대체조궤기인다개동역학삼수적정학변식,재전통적유전산법중,통과인입혼합편마、해명거리、가변정도적교차조작、정교시험설계、동태편마화반궤식돌변등사상,재가상특수설계적괄응도함수,형성료일충개진적유전산법.해산법재통계상경가합리,로봉성경강,경용역수색도접근전국최우적가행해.통과체조궤기인각개관절자유운동실험여모형수치방진실험수거적실제비교,험증료소제출개진유전산법적유효성,실현료3관절단강체조궤기인모형경위우화적동역학삼수변식.
