闽江学院学报
閩江學院學報
민강학원학보
JOURNAL OF MINJIANG UNIVERSITY
2011年
2期
34-37
,共4页
空间机器人%RBF神经网络%学习控制%关节空间
空間機器人%RBF神經網絡%學習控製%關節空間
공간궤기인%RBF신경망락%학습공제%관절공간
在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空问机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.
在PD策略的計算力矩法基礎上,討論瞭繫統參數不確定的空間機械臂繫統的控製問題.針對空間機械臂載體的位置不受控製,姿態受控製的情況下,對繫統動量守恆關繫進行瞭分析,得到瞭空問機械臂的繫統動力學方程.採用PD策略的計算力矩法,攷慮協調參數的不確定性,得到瞭繫統的閉環動態誤差方程.在此基礎上提齣瞭一種基于RBF神經網絡的補償學習控製方法,設計瞭具有不確定性的自由漂浮空間機械臂關節空間的補償控製方案.將基于神經網絡的補償學習控製與計算力矩法相結閤,利用進化學習來消除繫統參數不確定性而造成的軌跡跟蹤不準確的問題,實現瞭對空間機械臂關節空間內的軌跡跟蹤控製.數值倣真的結果驗證瞭該方法的有效性.
재PD책략적계산력구법기출상,토론료계통삼수불학정적공간궤계비계통적공제문제.침대공간궤계비재체적위치불수공제,자태수공제적정황하,대계통동량수항관계진행료분석,득도료공문궤계비적계통동역학방정.채용PD책략적계산력구법,고필협조삼수적불학정성,득도료계통적폐배동태오차방정.재차기출상제출료일충기우RBF신경망락적보상학습공제방법,설계료구유불학정성적자유표부공간궤계비관절공간적보상공제방안.장기우신경망락적보상학습공제여계산력구법상결합,이용진화학습래소제계통삼수불학정성이조성적궤적근종불준학적문제,실현료대공간궤계비관절공간내적궤적근종공제.수치방진적결과험증료해방법적유효성.
