机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2012年
2期
25-29
,共5页
球形机器人%动力学%凯恩方法
毬形機器人%動力學%凱恩方法
구형궤기인%동역학%개은방법
利用凯恩方法建立了非理想条件下球形机器人的动力学模型.分析了关节摩擦、滚动摩阻力矩、球壳不圆对球形机器人运动特性的影响,给出了球形机器人运动过程中球壳打滑问题产生的原因,仿真结果为球形机器人控制策略和机械设计提供了理论依据.
利用凱恩方法建立瞭非理想條件下毬形機器人的動力學模型.分析瞭關節摩抆、滾動摩阻力矩、毬殼不圓對毬形機器人運動特性的影響,給齣瞭毬形機器人運動過程中毬殼打滑問題產生的原因,倣真結果為毬形機器人控製策略和機械設計提供瞭理論依據.
이용개은방법건립료비이상조건하구형궤기인적동역학모형.분석료관절마찰、곤동마조력구、구각불원대구형궤기인운동특성적영향,급출료구형궤기인운동과정중구각타활문제산생적원인,방진결과위구형궤기인공제책략화궤계설계제공료이론의거.
