飞行器测控学报
飛行器測控學報
비행기측공학보
JOURNAL OF SPACECRAFT TT&C TECHNOLOGY
2011年
6期
21-25
,共5页
主从遥操作%时延%自抗扰控制
主從遙操作%時延%自抗擾控製
주종요조작%시연%자항우공제
目前基于模型的控制方法是空间机器人遥操作控制的主流方法,但该方法不可避免地会引入运动的累积误差,甚至造成控制失稳.针对这一问题,基于自抗扰控制方法为空间机器人主从遥操作设计了一类单关节控制器,并采用计算机仿真方法研究了其基本性能,结果表明所设计的自抗扰控制器能够实现稳定的遥操作控制,且具有良好的抗扰性和鲁棒性.特别是由于自抗扰控制方法不依赖于机器人的数学模型,因此十分适合作为现行基于模型控制的有益补充.
目前基于模型的控製方法是空間機器人遙操作控製的主流方法,但該方法不可避免地會引入運動的纍積誤差,甚至造成控製失穩.針對這一問題,基于自抗擾控製方法為空間機器人主從遙操作設計瞭一類單關節控製器,併採用計算機倣真方法研究瞭其基本性能,結果錶明所設計的自抗擾控製器能夠實現穩定的遙操作控製,且具有良好的抗擾性和魯棒性.特彆是由于自抗擾控製方法不依賴于機器人的數學模型,因此十分適閤作為現行基于模型控製的有益補充.
목전기우모형적공제방법시공간궤기인요조작공제적주류방법,단해방법불가피면지회인입운동적루적오차,심지조성공제실은.침대저일문제,기우자항우공제방법위공간궤기인주종요조작설계료일류단관절공제기,병채용계산궤방진방법연구료기기본성능,결과표명소설계적자항우공제기능구실현은정적요조작공제,차구유량호적항우성화로봉성.특별시유우자항우공제방법불의뢰우궤기인적수학모형,인차십분괄합작위현행기우모형공제적유익보충.
