机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
2期
144-146
,共3页
徐新虎%李桂琴%王燕%金国军
徐新虎%李桂琴%王燕%金國軍
서신호%리계금%왕연%금국군
修改的D-H法%Matlab%正逆解方程%机器人手臂%轨迹规划
脩改的D-H法%Matlab%正逆解方程%機器人手臂%軌跡規劃
수개적D-H법%Matlab%정역해방정%궤기인수비%궤적규화
利用D-H法建立坐标系、Matlab软件求解正逆方程和插值法处理关节变量来研究服务机器人手臂5个关节空间的轨迹规划问题,实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的.通过对该方法分析,指出其实现轨迹规划的一般步骤和优缺点,最后展望该轨迹规划法的研究发展方向.
利用D-H法建立坐標繫、Matlab軟件求解正逆方程和插值法處理關節變量來研究服務機器人手臂5箇關節空間的軌跡規劃問題,實驗錶明,這種軌跡規劃方法是準確和可行的.通過對該方法分析,指齣其實現軌跡規劃的一般步驟和優缺點,最後展望該軌跡規劃法的研究髮展方嚮.
이용D-H법건립좌표계、Matlab연건구해정역방정화삽치법처리관절변량래연구복무궤기인수비5개관절공간적궤적규화문제,실험표명,저충궤적규화방법시준학화가행적.통과대해방법분석,지출기실현궤적규화적일반보취화우결점,최후전망해궤적규화법적연구발전방향.
